根據訃告指出，彭明敏已於2022年4月8日清晨5時55分安詳離世，謹遵囑，一切從簡，不辦任何形式的喪禮。入殮火化後埋葬於高雄鹽埕教會的鹽光墓園。
彭明敏曾闡述台灣獨立的觀點，他說「沒有人相信反攻大陸」。更認為當時國民黨政府揚言代表中國是荒唐的，蔣介石對新疆、外蒙古和西藏的主張也是荒謬的；對沖繩和琉球群島企圖作類似的宣稱，更可笑的。
1962年，彭明敏向台南神學院學生演講，當時這是台灣唯一所有課程都使用臺灣話的學校，所以他用台灣話演講，並大膽討論了臺灣人民自決的問題，爾後，彭明敏和謝聰敏、魏廷朝等人分析國民黨統治下的台灣內外。認為要解決當前問題，必須重組政府，並全面改革。決定將他們的看法草擬一份剛要，分發給台灣人和大陸人，即是《台灣人民自救運動宣言》。
《台灣人民自救運動宣言》，主要內容為「反攻大陸」是絕對不可能，並要求制定新憲法，建立責任政府，保障基本人權，實現真正民主，並以新國家身份加入聯合國。並總結不要國民黨極右的黨綱，也不要共產黨極左的教條。彭明敏和謝聰敏、魏廷朝三人經過數個月的討論和推敲，最終同意最後的定稿。並決定在台灣全島散發宣言，分給各界領導人、生意人、醫生、教師、各級民意代表、各層公務員、軍人等，彭明敏和謝聰敏、魏廷朝也曾因發放該放文宣各被判刑數十年。
在2021年彭明敏出版了《絕筆集》中提到，在奧運中，台灣選手不管名稱如何，跟全世界各國選手代表們公開、平等、公平、國際的競爭中，如此加強台灣住民對本土的認同。中國以及全世界政府和人民也證明不管名稱如何，已經接受一九六四年《台灣人民自救運動宣言》的開頭第一句：「一個中國，一個台灣，早已是鐵一般的事實」。
（民視新聞網／綜合報導）
更多新聞： 快新聞／國5雪隧火燒車「狂冒濃煙」 北上封閉車流回堵
