1949年隨家人移居台灣，1952年跟隨李仲生學畫，並成為「東方畫會」主要成員。1955年遠赴西班牙升學，其後放棄學位轉赴藝術較為蓬勃的巴塞隆納發展，多年後於義大利藝術成就得到肯定，作品展覽在多個國際展覽中備受注目，出國後23年，於1996年回到臺灣，受聘於國立台南藝術大學造形藝術研究所專任教職，2005年自國立台南藝術大學退休後定居台灣高雄。
吳素琴表示由於蕭勤老師的舊疾導致健康狀況惡化，已於6月初入院接受治療。30日她不得不公佈蕭勤老師於2023年6月30日去世，享壽90歲。根據蕭勤老師的遺願，將不會發布訃文，不會舉行公祭，也不會設立靈堂。同時，他們謙卑地辭絕了各界的花禮，蕭勤國際文化藝術基金會的董事會將在適當的時間在辦公室舉行追思會。確定追思會日期後，將會再次公布。
文化部長史哲對此深表哀悼與敬意，並表示，蕭勤一生創作不懈，勤力耕耘藝術領域逾一甲子，將創作當成實踐生命意義之旅，並以獨特的抽象繪畫語彙活躍於國際藝壇，引領臺灣現代藝術前衛風潮。
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